背景介绍：
Sugar 玩 开源飞控，离开顺手的地面站很难玩好飞控。
地面站跟飞机间采用 通信，而 是个独立的通信协议，并不依赖于飞控。
当华夏骄子 RT- 遇上洋气的 ，中西合璧下能否给让物联网锦上添花，那还得看有多少人愿意并能够让两者协起手来。
相比于 Sugar 写过的一篇，本篇比较干，直击技术层面的代码对接方法。程序员做媒，就是这么强硬。
先上视频无线通信步骤
当我们想要达到某个目标时，三思而后行，把大目标拆成有序的小目标来实现。这样除了更稳，也会更快，回头再看时也更清晰。
先实现不带协议的无线通信
这一步的目标是：确定会用通信相关硬件。
再用 报文进行通信
这一步的目标是：会用 进行通信。
本次使用到的硬件有：RT- IoT 开发板（即：正点原子潘多拉开发板）、小马哥四轴遥控器、 无线通信模块。
双向通信
RT- 代码质量非常高，使用起来也很方便。下面看一下在 RT- 上使用 的过程。
在小马哥四轴遥控器上调试的时候没调通，解决办法见
源码只需要改 2 个文件一共 4 个地方：
.c 有 1 处
改使用哪个 spi 以及 spi 的片选引脚
.h 有 3 处
改 使用的 spi 设备是哪个
改 的 CE 引脚
改 的 IRQ 引脚
改驱动要看原理图，如下：
小马哥四轴遥控器的代码见如下 链接：
项目使用 自动生成目标工程，不会用 的请看 Sugar 写过的
牵手
因为加入了 ，消息的打包、解包都需要更多栈空间；
所以首先“加大栈空间”，把收发双方的栈大小加到 2048
因为 硬件限制一次通信最多 32 个字节，所以报文设计时要注意包长度。相比于 2.0，使用 1.0 报文的有效载荷会更多一些，因此 Sugar 采用 1.0 协议的通信报文。
一、上哪找 生成器
通过 Sugar 改过的 三平台(MDK5、IAR 和 GCC)代码生成器生成 C 语言头文件。
生成器的开源地址是：
二、怎样获得需要的 源码
1、选择 xml 模板
2、选择生成代码的储存位置
3、选择目标语言为 C 语言
4、选择协议版本为 1.0
5、不勾选
6、点击 按钮进行生成
三、发送端使用 的方法
1、配置工程头文件的搜索路径，加入 相关文件夹
2、在使用 的源文件中加入
3、定义一个 消息包
mavlink_message_t msg;4、通过生成的目标 API 打包消息内容
mavlink_msg_simple_pack(0,0,&msg,0);5、将 msg 内容进行重新排列，送入发送缓冲区 tbuf
mavlink_msg_to_send_buffer(tbuf, &msg);6、为了方便，将发送长度改为 32 个字节
因为 本身有校验机制，所以多发几个字节并不影响什么nrf24l01无线模块，按 最大包长度放心发 32 个就好。
7、解包过程
当收到遥控返回的摇杆速度时，对其进行解包，并从串口打印出来。
(1) 先定义 3 个用于解包的变量
uint8_t i;mavlink_message_t msg_receive;mavlink_status_t mav_status;
(2) 解包框架
for(i=0; i<32; i++) {if(mavlink_parse_char(0, rbuf[i], &msg_receive, &mav_status)) {switch (msg_receive.msgid) {case MAVLINK_MSG_ID_VELOCITY: {break;}}}}
(3) 解包
mavlink_velocity_t packet;mavlink_msg_velocity_decode(&msg_receive, &packet);
(4) 从调试口打印包内容
char get_info[50];sprintf(get_info, "vel_x:%.3f, vel_y:%.3f, rad_z:%.3fn", packet.vel_x, packet.vel_y, packet.rad_z);rt_kputs(get_info);
(5) 因为用到了 () 函数nrf24l01无线模块，所以要加入头文件
四、接收端使用 的方法
出于方便考虑，将接收改为直接取 32 字节，并加大线程栈到 2048。
小马哥四轴遥控器的代码见如下 链接：
1、在 的 *.yaml 配置文件中加入 头文件路径
不了解 *.yaml 配置文件的请看 Sugar 写过的
2、在使用 的源文件中加入
3、Sugar 使用 .h 文件来统一各个源文件的接口，所以要
4、当 接收到消息后，对 rbuf 的内容是否是 进行验证
(1) 先定义 3 个用于解包的变量
uint8_t i;mavlink_message_t msg_receive;mavlink_status_t mav_status;
(2) 解包框架
for(i=0; i<32; i++) {if(mavlink_parse_char(0, rbuf[i], &msg_receive, &mav_status)) {}}
(3) 放入目标消息
switch (msg_receive.msgid) {case MAVLINK_MSG_ID_SIMPLE: {break;}}
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